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鼓式制動器是利用制動蹄片擠壓制動鼓而獲得制動力的，可分為內張式和外束式兩種。內張鼓式制動器是以制動鼓的內圓柱面為工作表面，在現代汽車上廣泛使用；外束鼓式制動器則是以制動鼓的外圓柱面為工作表面，目前只用作極少數汽車的駐車制動器。

按促動裝置

鼓式制動器根據制動蹄張開裝置(也稱促動裝置)形式的不同，可分為輪缸式制動器和凸輪式制動器。輪缸式制動器以液壓制動輪缸作為制動蹄促動裝置，多為液壓制動系統所采用；凸輪式制動器以凸輪作為促動裝置，多為氣壓制動系統所采用。

按制動蹄受力

輪缸式制動器按制動蹄的受力情況不同，可分為領從蹄式、雙領蹄式(單向作用、雙向作用)、雙從蹄式、自增力式(單向作用、雙向作用)等類型。

(1) 領從蹄式制動器(leading trailing shoe brake)

領從蹄式制動器制動底板5 固定在后橋殼或前橋轉向節凸緣上，在制動底板的下部裝有兩個偏心的調整螺釘1，兩個制動蹄11、12 的下端有孔，套裝在偏心調整螺釘上，并用鎖止螺母3鎖止。制動底板的中部裝有兩制動蹄托架4，以限制制動蹄的軸向位置。制動蹄上端用回位彈簧10 拉靠在制動輪缸9 的頂塊上。制動蹄的外圓面上，用埋頭螺釘鉚接著摩擦襯片8。作為制動蹄促動裝置的制動輪缸也用螺釘固裝在制動底板上。制動鼓固裝在車輪輪轂的凸緣上，隨車輪一起轉動。

領從蹄式制動器制動效能比較穩定，結構簡單可靠，便于安裝，廣泛用作貨車的前、后輪制動器和轎車的后輪制動器。

(2) 雙領蹄式制動器(two leading shoe brake)

在制動鼓正向旋轉時，雙領蹄式制動器的兩制動蹄均為領蹄的制動器稱為雙領蹄制動器。

兩制動蹄各用一個單活塞式制動輪缸 2 促動，且兩套制動蹄、制動輪缸、支承銷和調整凸輪等在制動底板上的布置是中心對稱的，以代替領從蹄式